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ReportJointForceTorques | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Message Format | |||||
---|---|---|---|---|---|
Field # | Field | Type | Units | Optional | Interpretation |
1 | ActuatorForceTorqueList | List | false |
ActuatorForceTorqueList | |||||
---|---|---|---|---|---|
Count Field: Unsigned Byte | |||||
Field # | Field | Type | Units | Optional | Interpretation |
1 | JointForceTorque | Variant | varies | false | Scaled integer representing the command force or torque for this joint. Each joint must have a corresponding entry in the list. Units and scale range are based on the joint type. |
JointForceTorque | |||||
---|---|---|---|---|---|
Type Enum Size: Unsigned Byte | |||||
Enum Value | Name | Type | Units | Optional | Interpretation |
0 | Option0 | Scaled Integer Integer Size: Unsigned Integer |
units newton meter | false |
Real Lower Limit: -1000.0 Real Upper Limit: 1000.0 |
1 | Option1 | Scaled Integer Integer Size: Unsigned Integer |
units newton | false |
Real Lower Limit: -500.0 Real Upper Limit: 500.0 |
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Generated on 08/03/2017 from AS6057A-Manipulator_v2_0.ojss |